تحلیل وطراحی کنترل کننده اجماع در سیستم های چندعاملی تأخیردار

در سیستم های چندعاملی در صورتی که عوامل تحت گراف ارتباطی، بر روی متغیرهای حالت به توافق برسند، می گوییم اجماع حالت رخ داده است. در این پایان نامه در آغاز مسئله اجماع حالت در سیستم های چندعاملی تکین دارای اغتشاشات خارجی و با گراف ارتباطی جهت دار تأخیردار بازتعریف و مورد تحلیل قرار گرفته است. سپس با استفاده از تبدیل اعمال شده برای جداسازی قسمت دیفرانسیلی و جبری، پروتکل کنترلی مناسب پیشنهاد داده می شود. با استفاده از جداسازی مقادیر ویژه، مسئله اجماع سیستم چندعاملی به مسئله پایداری n زیرسیستم تبدیل می گردد. در ادامه نیز با تبدیل بخش دیفرانسیلی این زیرسیستم ها به زیرسیستم های توصیفی، راهکاری برای طراحی ماتریس های بهره ارائه می شود. این ماتریس های بهره با استفاده از نامساوی ماتریسی خطی و با رویکرد کنترل h_? بدست می آیند. در انتها نیز با انجام شبیه سازی های مختلف به بیان ویژگی های روش ارائه شده در این پایان نامه نسبت به سایر مراجع پرداخته و نتایج حاصل را مورد تجزیه و تحلیل قرار می دهیم.